knorth55のぼんやり日記

制御とかプログラミングとかを勉強している機械系大学生の備忘録です。

ARdroneのシミュレーター(tum_simulator)のインストール方法(Ubuntu14.04LTS)

ARdroneのシミュレーターことtum_simulatorをUbuntu14.04LTS + ROS Indigoで動かします。

(2015/10/24訂正)

1. ardrone_autonomyのインストール

・Debianパッケージの場合

sudo apt-get install ros-indigo-ardrone-autonomy

(Indigo以外もあるそうです)

・ワークスペースにコンパイルする場合

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/AutonomyLab/ardrone_autonomy.git -b indigo-devel
cd ~/catkin_ws
catkin build

2. tum_simulatorのインストール

今回はワークスペースにシミュレーターをいれます。

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/algron/tum_simulator.git -b indigo

cd ~/catkin_ws

catkin build

(2015/10/24 tum_simulatorのレポジトリを訂正)

github上を見る限りの最新のレポジトリを選びました。
tum-vision/tum_simulatorというのが最上位のレポジトリですがIndigo用はまだのようです。

3. テスト

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

roslaunch cvg_sim_gazebo ardrone_testworld.launch

しばらく待つとGazeboが起動して3Dモデルが表示されます。(初回はしばらくかかることがあります)

別のターミナルなどから

rostopic pub -1 /ardrone/takeoff std_msgs/Empty

送ってみるとARdroneが離陸してホバーリングします。

4. その他

ARdrone_helpersなどを入れる事でjoystick操作が可能になるそうなどと色々おもしろそうです。