knorth55's memo

Technical memo by @knorth55

ARdroneのシミュレーター(tum_simulator)のインストール方法(Ubuntu14.04LTS)

ARdroneのシミュレーターことtum_simulatorをUbuntu14.04LTS + ROS Indigoで動かします。

(2015/10/24訂正)

1. ardrone_autonomyのインストール

・Debianパッケージの場合

sudo apt-get install ros-indigo-ardrone-autonomy

(Indigo以外もあるそうです)

・ワークスペースにコンパイルする場合

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/AutonomyLab/ardrone_autonomy.git -b indigo-devel
cd ~/catkin_ws
catkin build

2. tum_simulatorのインストール

今回はワークスペースにシミュレーターをいれます。

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/algron/tum_simulator.git -b indigo

cd ~/catkin_ws

catkin build

(2015/10/24 tum_simulatorのレポジトリを訂正)

github上を見る限りの最新のレポジトリを選びました。
tum-vision/tum_simulatorというのが最上位のレポジトリですがIndigo用はまだのようです。

3. テスト

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

roslaunch cvg_sim_gazebo ardrone_testworld.launch

しばらく待つとGazeboが起動して3Dモデルが表示されます。(初回はしばらくかかることがあります)

別のターミナルなどから

rostopic pub -1 /ardrone/takeoff std_msgs/Empty

送ってみるとARdroneが離陸してホバーリングします。

4. その他

ARdrone_helpersなどを入れる事でjoystick操作が可能になるそうなどと色々おもしろそうです。