ARdroneのシミュレーター(tum_simulator)のインストール方法(Ubuntu14.04LTS)
ARdroneのシミュレーターことtum_simulatorをUbuntu14.04LTS + ROS Indigoで動かします。
(2015/10/24訂正)
1. ardrone_autonomyのインストール
・Debianパッケージの場合
sudo apt-get install ros-indigo-ardrone-autonomy
(Indigo以外もあるそうです)
・ワークスペースにコンパイルする場合
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/AutonomyLab/ardrone_autonomy.git -b indigo-devel cd ~/catkin_ws catkin build
2. tum_simulatorのインストール
今回はワークスペースにシミュレーターをいれます。
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/algron/tum_simulator.git -b indigo cd ~/catkin_ws catkin build
(2015/10/24 tum_simulatorのレポジトリを訂正)
github上を見る限りの最新のレポジトリを選びました。
tum-vision/tum_simulatorというのが最上位のレポジトリですがIndigo用はまだのようです。
3. テスト
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash roslaunch cvg_sim_gazebo ardrone_testworld.launch
しばらく待つとGazeboが起動して3Dモデルが表示されます。(初回はしばらくかかることがあります)
別のターミナルなどから
rostopic pub -1 /ardrone/takeoff std_msgs/Empty
送ってみるとARdroneが離陸してホバーリングします。
4. その他
ARdrone_helpersなどを入れる事でjoystick操作が可能になるそうなどと色々おもしろそうです。